“TORSO”はテレイグジスタンスにおいて操縦者への自然で違和感のない視覚提示を可能とするロボットヘッドです。非常に軽量な３自由度回転機構を持つ頭部とそれを支える２自由度回転１自由度並進機構を持つ腰部からなるこのロボットは、従来のロボットヘッドでは再現することが難しかった、頭部の平行移動による運動視差を再現することができます。

さらに、頭部のパン軸を最終軸に配置することで、運動視差に重要な見回し動作の高速性をハードウェアで実現しています。また、過去の研究により確立されたHMD設計指針により最適なHMDを設計し、TORSOにより得られた遠隔映像を提示するテレイグジスタンスマスタスレーブシステムを開発しています。これにより、従来の視覚システムよりも自然で違和感のない立体映像提示が可能となっています。

Project members:
- 渡邊孝一, 新居英明, 川上直樹, 舘 暲