1990

大山 英明, 舘 暲: モデルベースト画像計測システム, 日本機械学会論文集（C編）, Vol.56, No.521, pp.109-115 (1990.1)
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舘 暲, 榊 泰輔: インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (I) −基本原理と伝送遅れへの応用−, 日本ロボット学会誌, Vol.8, No.3, pp.241-252 (1990.6)
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榊 泰輔, 舘 暲: インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (II) −操作感の変更と操作能力の拡張−, 日本ロボット学会誌, Vol.8, No.3, pp.253-264 (1990.6)
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1991

荒井 裕彦, 舘 暲: 非駆動自由度を有するマニピュレータの動的制御 （２自由度マニピュレータの位置制御系）, 日本機械学会論文集（C編）, Vol.57, No.534, pp.619-624 (1991.2)
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Hirohiko Arai and Susumu Tachi: Position control system of a two degree of freedom manipulator with a passive joint, IEEE Industrial Electronics, Vol.38, No.1, pp.15-20 (1991.2)
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Susumu Tachi, Taisuke Sakaki, Hirohiko Arai, Shoichiro Nishizawa and Jose F. Pelaez-Polo: Impedance Control of a Direct-drive Advanced Manipulator without Using Force Sensors, Advanced Robotics, Vol.5, No.2, pp.183-205 (1991.4)
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荒井 裕彦, 舘 暲: 非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御, 日本機械学会論文集（C編）, Vol.57, No.537, pp.1621-1624 (1991.5)
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荒井 裕彦, 舘 暲: 非駆動関節を有するマニピュレータの経路追従制御, 計測自動制御学会論文集, Vol.27, No.7, pp.800-805 (1991.7)
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Hirohiko Arai and Susumu Tachi: Position Control of a Manipulator with Passive Joints Using Dynamic Coupling, IEEE Robotics and Automation, Vol.7, No.4, pp.528-534, (1991.8)
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1992

舘 暲, 前田 太郎: 人工現実感を有するテレイグジスタンスロボットシミュレータ, 電子情報通信学会論文誌 D-II, Vol.J75-D-II, No.2, pp.179-189 (1992.2)
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榊 泰輔, 舘 暲: インピーダンス制御型マスタ・スレーブ・システム (III) (一般化したシステムによる理想的なバイラテラル応答特性の実現), 日本ロボット学会誌, Vol.10, No.3, pp.114-117 (1992.6)
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荒井 裕彦, 谷江 和雄, 舘 暲: 宇宙ロボットの外乱補償制御, 日本ロボット学会誌, Vol.10, No.4, pp.481-489 (1992.8)
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井上 康之, 舘 暲, 荒井裕彦: マスタスレーブ・マニピュレータのインピーダンス制御の一方法, 日本ロボット学会誌, Vol.10, No.4, pp.490-500 (1992.8)
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前田 太郎, 荒井 裕彦, 舘 暲: 頭部運動追従型両眼視覚提示装置の設計と評価, 日本ロボット学会誌, Vol.10, No.5, pp.99-109 (1992.9)
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Susumu Tachi and Taisuke Sakaki: Impedance Controlled Master-slave Manipulation System. Part I. Basic Concept and Application to the System with a Time Delay, Advanced Robotics, Vol.6, No.4, pp.483-503 (1992)
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1993

Taisuke Sakaki and Susumu Tachi: Impedance Controlled Master-slave Manipulation System: Part II. Modification of Force Sensation and Extension of Operation Capability, Advanced Robotics, Vol.7, No.1, pp.3-24 (1993)
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Hirohiko Arai, Kazuo Tanie and Susumu Tachi: Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space, IEEE Robotics and Automation, Vol.9, No.1, pp.85-93 (1993.2)
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宮脇 陽一, 前田 太郎, 舘 暲: 奥行き知覚時の視覚誘発電位の評価と検討, 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス, Vol.96, No.581, pp.23-30 (1993)
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Eimei Oyama, Naoki Tsunemoto, Susumu Tachi and Yasuyuki Inoue: Experimental Study on Remote Manipulation Using Virtual Reality, Presence, Vol.2, No.2, pp.112-124 (1993.4)
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前田 太郎, 舘 暲: 体性感覚性注視運動における両眼視と上肢位置感覚の統合, 電子情報通信学会論文誌 DII, Vol.J76-D-II, No.3, pp.717-728 (1993.3)
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前田 太郎, 舘 暲: 視覚性到達運動における両眼視と上肢位置感覚の統合, 計測自動制御学会論文集, Vol.29, No.2, pp.201-210 (1993)
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江村 暁, 舘 暲: センサフュージョンを用いた頭部運動計測法, 日本ロボット学会誌, Vol.11, No.3, pp.929-932 (1993.9)
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1994

Hirohiko Arai, Kazuo Tanie and Susumu Tachi: Path Tracking Control of a Manipulator Considering Torque Saturation, IEEE Industrial Electronics, Vol.41, No.1, pp.25-31 (1994.2)
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Susumu Tachi and Ken-ichi Yasuda: Evaluation Experiments of a Telexistence Manipulation System, Presence, Vol.3, No.1, pp.35-44 (1994.2)
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大山 英明, 常本 直貴, 舘 暲, 井上康之: 仮想環境と実環境の重ね合わせの一手法, 日本ロボット学会誌, Vol.12, No.2, pp.272-281 (1994.3)
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榊 泰輔, 舘 暲: インピーダンス制御の接触安定性についての一考察, 日本ロボット学会誌, Vol.12, No.3, pp.489-496 (1994.4)
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大山 英明, 舘 暲: 非線形ゲインを学習する逆問題解法システム, 電子情報通信学会論文誌 D-II, Vol.J77-D-II, No.7, pp.1345-1354 (1994.7)
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大石 峰士, 舘 暲: シースルー型 HMD における視覚パラメータの較正法, 日本ロボット学会誌, Vol.12, No.6, pp.911-918 (1994.9)
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大倉 典子, 舘 暲: 距離に関する音源定位と聴空間におけるホロプタ, 計測自動制御学会論文集, Vol.30, No.11, pp.1287-1292 (1994.11)
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大山 英明, 常本 直貴, 前田 太郎, 舘 暲: 仮想環境へのテレイグジスタンスのための一手法, 日本ロボット学会誌, Vol.12, No.8, pp.1175-1182 (1994.11)
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1995

大山 英明, 舘 暲: 神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法, 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.1, pp.89-99 (1995.1)
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大山 英明, 舘 暲: 拡張フィードバック系による逆モデル学習, 電子情報通信学会論文誌 D-II, Vol.J78-D-II, No.2, pp.349-357 (1995.2)
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舘 暲,安田 賢一: テレイグジスタンス・マニピュレーション・システムの設計と評価, 電気学会論文誌 C 編, Vol.115-C, No.2, pp.172-181 (1995.2)
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柳田 康幸, 舘 暲: クラスを用いた仮想環境の構成法, 電気学会論文誌 C 編, Vol.115-C, No.2, pp.236-244 (1995.2)
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江村 暁, 舘 暲: センサフュージョンによる実時間頭部運動計測法, 電気学会論文誌 C 編, Vol.115-C, No.2, pp.302-310 (1995.2)
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大山 英明, 舘 暲: 神経回路による逆問題の反復解法システム, 計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.3, pp.391-398 (1995.3)
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大山 英明, 柳田 康幸, 舘 暲: 仮想アームを用いた人間の逆運動学解法特性の研究, 電子情報通信学会, NC94-145, pp.239-246 (1995.3)
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榊 泰輔, 舘 暲: 相似バイラテラル制御による操作感覚の増幅, 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.3, pp.441-448 (1995.4)
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大倉 典子, 大石 峰士, 舘 暲: シースルー型HMDにおける視覚パラメータの距離に関する較正法, 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.4, pp.580-582 (1995.5)
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江村 暁, 舘 暲: シーケンシャルなセンサフュージョンのアルゴリズムとその理論, 計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.6, pp.705-711 (1995.6)
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榊 泰輔, 舘 暲: サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法, 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.5, pp.659-665 (1995.7)
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大山 英明, 舘 暲: 拡張フィードバック系による逆運動学のオフライン学習, 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.5, pp.691-699 (1995.7)
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大倉 典子, 柳田 康幸, 舘 暲: 仮想環境を用いた音源距離定位, 計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.9, pp.1318-1323 (1995.9)
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大山 英明, 前田 太郎, 舘 暲: 直接逆モデリングによる人間の逆運動解法システムの一学習モデル, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J78-D-II, No.9, pp.1383-1394 (1995.9)
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大山 英明, 舘 暲: 順モデルを利用した拡張フィードバック系による非線形システムの制御, 計測自動制御学会論文集，Vol.31，No.11, pp.1855-1864 (1995.11)
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尾崎 信之, 舘 暲: 透視変換下における仮想視点からの画像合成の一手法, 計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.12, pp.2027-2029 (1995.12)
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1996

Takashi Oishi and Susumu Tachi: Methods to calibrate projection Transformation parameters for See-Through Head-Mounted Displays, Presence, Vol.5, No.1, pp.122-135 (1996.2)
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Eimei Oyama, Taro Maeda and Susumu Tachi: A Human System Learning Model for Solving the Inverse Kinematics Problem by Direct Inverse Modeling, System and Computers in Japan, Vol.27, No.8, pp.53-68 (1996.6)
[PDF]

平田 亮吉, 星野　洋, 前田 太郎,舘 暲: 人工現実感システムにおける物体形状を提示する力触覚ディスプレイ, 日本バーチャルリアリティ学会論文集, Vol.1, No.1, pp.23-32 (1996.9)
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1997

尾崎 信之, 舘 暲: 自然風景を仮想空間内で再生するシステムの開発, 日本バーチャルリアリティ学会論文集, Vol.2, No.2, pp.1-8 (1997.6)
[PDF]

田中 健司, 諸橋 隆治, 前田 太郎, 柳田 康幸, 舘 暲: インパルス成分を有する振動刺激によるインタラクティブ触覚ディスプレイ, 計測自動制御学会論文集, Vol.33, No.7, pp.680-686 (1997.7)
[PDF]

大山 英明, 舘 暲: 直接逆モデリングのオンライン学習特性, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J80-D-II, No.7, pp.2002-2005 (1997)
[PDF]

星野 洋, 平田 亮吉, 前田 太郎, 舘 暲: 仮想触空間における物体形状の実時間提示法, 日本ロボット学会誌, Vol.15, No.6, pp.868-877 (1997.8)
[PDF]

鈴木 伸介, 前田 太郎, 舘 暲: 人工現実感における遮蔽矛盾問題の知覚への影響, 日本バーチャルリアリティ学会論文集, Vol.2, No.3, pp.1-8 (1997.9)
[PDF]

江村 暁, 舘 暲: 形状とインピーダンスの同時測定法, 日本ロボット学会誌 Vol.15, No.7, pp.997-1003 (1997.10)
[PDF]

Susumu Tachi, Hirohiko Arai: Design and Evaluation of a Visual Display with a Sensation of Presence in Tele-existence System, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 9, No. 3, pp. 220-230 (1997)
[PDF]

1998

前田 太郎,舘 暲: ホロプタ現象における視空間幾何学の機序に関する一考察, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J81-D-II, No.1, pp.162-173 (1998.1)
[PDF]

江村 暁, 舘 暲: 接触圧分布変化からの運動推定法, 計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.5, pp.430-437 (1998.5)
[PDF]

Satoru Emura and Susumu Tachi: Multisensor Integrated Prediction for Virtual Reality, Presence, Vol.7, No.4, pp.410-422 (1998.8)
[PDF]

奈良 高明, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: 弾性波動を用いた皮膚感覚ディスプレイ 日本バーチャルリアリティ学会論文集, Vol.3, No.3, pp.89-97 (1998.9)
【日本バーチャルリアリティ学会 論文賞】 [PDF]

飯田 亮介, 奥戸 あかね, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: 線分提示角度差異の視触覚融合に与える効果 日本バーチャルリアリティ学会論文集, Vol.3, No.3, pp.107-110 (1998.9)
[PDF]

大倉 典子, 前田 太郎, 舘 暲: 聴覚ホロプタを説明する空間位置知覚モデル, 計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.10, pp.1472-1477 (1998.10)
[PDF]

大倉 典子, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲： 仮想環境における聴覚アレーの測定とその数学モデル, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J81-D-II, No.10, pp.2438-2446 (1998.10)
[PDF]

Susumu Tachi: Real-time Remote Robotics - Toward Networked Telexistence, IEEE Computer Graphics and Applications, Vol.18, No.6, pp.6-9 (1998.11)
[PDF]

1999

稲見 昌彦, 川上 直樹, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: マクスウエル光学系による広視野立体ディスプレイ, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.4, No.1, pp.287-294 (1999.3)
[PDF]

宮脇 陽一, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: 奥行き知覚時の視覚誘発電位における2峰性波の性質, 電子情報通信学会論文誌D-II， Vol.J82-D-II, No.5, pp.961-972 (1999.5)
[PDF]

Susumu Tachi: Telexistence and R-Cubed, Industrial Robot, Vol.26, No.3, pp.188-193 (1999.5)
[PDF]

川上 直樹, 稲見 昌彦, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: オブジェクト指向型ディスプレイの研究, 情報処理学会論文誌, Vol.40, No.6, pp.2725-2733 (1999.6)
【情報処理学会 論文賞】 [PDF]

星野 洋, 舘 暲: 　遭遇型形状提示システムにおける任意曲面の形状提示に関する一考察, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.4, No.2, pp.445-454 (1999.6)
[PDF]

倉田 憲一, 大喜 智明, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: オプティカルフローにより引き起こされる視覚性身体動揺, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.4, No.2, pp.461-466 (1999.6)
[PDF]

奈良 高明, 柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: テーパー膜上の弾性波動を用いた皮膚感覚ディスプレイ, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.4, No.2, pp.467-473 (1999.6)
[PDF]

柳田 康幸, 前田 太郎, 舘 暲: 固定スクリーン型視覚提示装置を用いたテレイグジスタンス視覚系の構築手法, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.4, No.3, pp.539-547 (1999.9)
[PDF]

Susumu Tachi: Augmented Telexistence, in Y.Ohta and H.Tamura ed., Mixed Reality - Merging Real and Virtual Worlds, Springer-Verlag, ISBN3-540-65623-5, pp. 251-260 (1999)